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基于Ubuntu MATE的ROS测试

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发表于 2021-4-25 14:57:09 | 显示全部楼层 | 阅读模式
本帖最后由 Mcuzone_HCJ 于 2021-4-25 14:59 编辑

硬件:CM4_Mini Rev1.2

软件:ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi 、ROS Noetic
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发表于 2021-4-25 14:58:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 Mcuzone_HCJ 于 2021-4-25 15:59 编辑

Ubuntu MATE系统的安装


1、准备镜像文件、烧写软件、TF卡、读卡器



2、操作流程
    第一步,打开Win32diskimage软件,选中需要镜像和烧写盘符。

    第二步,单击软件的”写入“按钮,进行确认。

    第三步,等待系统烧写完成,打开系统的盘符,找到comfig.txt文件,在文件末尾处新建一行,输入”dtoverlay=dwc2,dr_mode=host”,保存txt文本,并弹出TF卡盘符。
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发表于 2021-4-25 15:05:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 Mcuzone_HCJ 于 2021-4-25 15:51 编辑

ROS Noetic的安装


1、修改操作系统的源
    打开命令窗口,输入“cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bck”将之前的源进行备份。接着,输入”sudo vim /etc/apt/sources.list"
    清华镜像.JPG     将图中的"ubuntu"换成“ubuntu-ports“,保存sources.list文件。
2、添加ROS的源
    在命令窗口输入”sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'“,单击回车键。
ROS安装_添加源.png
3、设置密钥
    在命令窗口输入”sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654“,单击回车键。
ROS安装密钥.png
4、安装ROS及其相关的工具
    第一步,在命令窗口输入”sudo apt update“,单击回车键,进行更新。    ROS安装_更新.png

    第二步,在命令窗口输入”sudo apt install ros-noetic-ros-base”,单击回车键,执行安装ROS基础版的命令。(由于我只是进行测试,就选择无GUI的基础版)
ROS安装_安装基础包.png
    第三步,在命令窗口输入”echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash”>> ~/.bashrc”,单击回车键。之后,再输入“source ~/.bashrc”,单击回车键,进行环境设置。

    第四步,在命令窗口输入“sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential“,单击回车键。

    第五步,在命令窗口输入”sudo apt install python3-rosdep“,单击回车键。












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发表于 2021-4-25 15:16:15 | 显示全部楼层
ROS系统的“海龟“演示


1、打开命令行,输入”roscore",单击回车键。

海龟演示1.png

2、新打开命令行,输入“rosrun turtlesim turtlesim_node",单击回车键。然后,桌面会出现一个蓝色背景的图形化窗口,中间有一只小海龟。

海龟演示2.png

3、新打开命令行,输入”rosrun turtlesim turtle_teleop_key”,单击回车键。

海龟演示3.png

在上图命令窗口下,操作键盘的“上”、“下”、“左“、“右”按键,可以依次让海龟执行前进、后退、左转、右转的操作。

海龟演示4.png


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